一、硬质泡沫塑料即在室温下，构成泡沫塑料的聚合物属结晶态或无定形态，它们的玻璃化温度高于常温，因此，在常温下泡沫塑料的质地较硬。

二、软质泡沫塑料即构成泡沫塑料的聚合物的熔点小于常温或无定形聚合物的玻璃化温度低于常温，材料在常温下质地柔软。

三、半硬质（或半软质）泡沫塑料是介于以上两类之间的泡沫体。

此外，对聚氨酯泡沫体的分类还有很多，如按照加工方式分类，大致可分为二步法（或称预聚体法）、半预聚体法、一步法和喷涂法。按泡沫密度方式可分为高、中、低和超低密度泡沫体以及密度悬殊很大的自结皮泡沫体或称为整皮泡沫体。后者是一特殊 的泡沫形式，它不像前几种泡沫体具有一致的密度，只是在泡沫体内部生成较正常的泡沫体，而在表面部分不产生气泡或很少产生气泡，在泡沫体外表面形成密度较内部泡沫高得多的致密的表皮层，从表皮到芯部中心存在一个密度下降梯度十分明显的变化。在聚氨酯软质泡沫体中，它是适应汽车方向盘和扶手以及自行车、摩托车鞍座的应用而发展起来的一种半硬质模塑泡沫制品。

随着聚氨酯软质泡沫塑料的原材料、加工工艺技术的进步和制品的商业专业化的需要，出现了按产品功能为主的分类，如软泡、高回弹软泡、热模塑软泡、冷模塑软泡、超柔软泡沫、抗静电软泡、亲油性软泡、亲水性软泡、吸能性软泡等，这些都是随市场细化、专业化需要发展起来的泡沫新品种，发展较快，分类也十分繁杂。对聚氨酯软质泡沫体的分类仍以加工方式，即预聚体法、半预聚体法和一步法的传统分类为宜。对聚氨酯软质泡沫体以加工方式分类，即预聚体法、半预聚体法和一步法的分类，这也是另一种日常分类。